Robotics and Biology Laboratory

Teleoperation of a Soft Robotic Hand with a Dataglove

Zusammenfassung

Patrick Ehinger

Motivation

Roboterhände sind eines der wichtigsten, aber auch komplexesten Teile eines Robotersystems. Auf dem Gebiet der Soft-Robotik ist es ein Ziel, Roboterhände zu entwickeln, die der menschlichen Hand ähneln und ihre Fähigkeiten anpassen können. Besonders wichtig ist die Fähigkeit, Objekte in der Hand zu manipulieren, die sogenannte In-Hand-Manipulation. Für die In-Hand-Manipulation sind jedoch komplexe Bewegungen erforderlich. Um diese Bewegungen ausführen zu können, möchten wir die RBO-Hand 3 mit einem Datenhandschuh teleoperieren.
 

Beschreibung der Arbeit

Ziel dieser Arbeit ist es, eine von der Abteilung entwickelte weiche, pneumatisch betriebene Roboterhand mit Hilfe eines Datenhandschuhs fernzusteuern, um In-Hand-Manipulationen durchführen zu können.

Ein Teil der Arbeit besteht darin, ein Mapping zwischen dem Datenhandschuh und der RBO-Hand 3 zu erstellen. Zum Erlernen des Mappings werden überwachte Lernalgorithmen eingesetzt. Das überwachte Lernen soll auf Daten basieren, die mit dem Datenhandschuh aufgezeichnet wurden. Ein weiterer Teil der Arbeit besteht darin, das gelernte Mapping zu verwenden, um die RBO-Hand 3 mit Hilfe des Datenhandschuhs zu teleoperieren. Anschließend wird das daraus resultierende Teleoperationstool verwendet, um Experimente zur In-Hand-Manipulation mit der RBO-Hand 3 durchzuführen.