Robotics and Biology Laboratory

Comparing Heuristics and Planners for Solving Simulated Lockboxes

Personen

Philipp Braunhart
Manuel Baum
Oliver Brock
Rudibert King

Zusammenfassung

Philipp Braunhart

Motivation

In der realen Welt müssen Roboter kinematische Mechanismen wie Türen, Schubladen, Geschirrspüler, Ofentüren usw. bedienen. Diese Mechanismen können kinematische Abhängigkeiten aufweisen, die der Roboter kennen und erlernen muss. Zum Beispiel kann eine Tür durch einen Schlüssel und einen Griff in ihrer Bewegung blockiert werden. Es ist wichtig, dass Roboter solche Mechanismen effektiv und effizient erkunden und betätigen können.

Beschreibung der Arbeit

In dieser Arbeit haben wir regelbasierte Heuristiken und anspruchsvollere Planungsmethoden entwickelt und getestet, um komplexe kinematische Mechanismen in einer Simulation zu untersuchen und zu manipulieren. Wir verglichen diese verschiedenen Ansätze und untersuchten die Auswirkungen verschiedener algorithmischer Merkmale auf das Explorationsverfahren. Außerdem analysierten wir die Eigenschaften der Umgebung, um zu klären, welche Umgebungsmerkmale einen Einfluss auf die Leistung der Algorithmen haben.

Ergbenisse

Wir haben festgestellt, dass eine gezielte Planung für die Erkundung die Heuristiken übertrifft. Die zusätzliche Vorausschau und Antizipation möglicher Handlungsergebnisse ermöglicht dem Agenten eine effizientere Erkundung, obwohl Heuristiken unter bestimmten Umgebungsbedingungen eine ähnliche Leistung wie eine kostspieligere Planung aufweisen können.

July 2017