Robotics and Biology Laboratory

Identification of Beneficial Morphological Computation on Soft Hands

Personen

Marlon Kupfer
Vincent Wall
Oliver Brock

Motivation

Die Nachgiebigkeit weicher Hände kann sich sowohl vorteilhaft als auch nachteilig auf die Funktionalität auswirken. Obwohl neuere Arbeiten die Vorteile der Nachgiebigkeit in Bezug auf die Objekt- und Umgebungsgeometrie gezeigt haben, gibt es nur wenige Arbeiten zur Identifizierung und Vermeidung der negativen Aspekte der Nachgiebigkeit bei der Steuerung weicher Hände. Ein Planer oder ein Feedback-Controller, der die Nachgiebigkeit ausnutzt, sollte jedoch die Bereiche mit nachteiligen morphologischen Berechnungen vermeiden und die Interaktionen auf die günstigen Bereiche lenken.  

Erfreulicherweise hat die jüngste Simulationsarbeit vielversprechende Ergebnisse bei der Unterscheidung zwischen vorteilhaften und nachteiligen morphologischen Berechnungen gezeigt. Die Herausforderung besteht nun darin, ob sich diese Ergebnisse auf reale Systeme übertragen lassen. Die Arbeit unseres Labors im Bereich der Handsensorik ist ein mögliches Werkzeug auf diesem Weg.

Beschreibung der Arbeit

In dieser Arbeit wird der Student die Analysewerkzeuge, die für die Daten der Greifsimulation verwendet wurden, auf reale Szenarien ausweiten. Er/sie wird die Analyse zunächst in der Simulation mit verschiedenen Eingabemodalitäten testen, die im realen Leben erzeugt werden können. Wenn sie erfolgreich ist, wird der nächste Schritt die direkte Anwendung auf den Roboter sein. Ist dies nicht der Fall, wird die Analyse geändert, um die Sensorik der realen Hand zu nutzen.

Verwandte Arbeiten

Vincent Wall, Gabriel Zoeller, Oliver Brock. A Method for Sensorizing Soft Actuators and Its Application to the RBO Hand 2. IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation, 2017