Robotics and Biology Laboratory

Evaluation of Three Sensor Technologies for Use in Soft Robot Fingers

Personen

Stefan Schirmeister

Raphael Deimel

Oliver Brock

Zusammenfassung

Die Sensorik für weiche Kontinuumsaktoren hat sich in letzter Zeit mit der Entwicklung so genannter weicher Hände, die die hohe Verformbarkeit weicher Strukturen und Materialien ausnutzen, als notwendige Technologie erwiesen. Leider sind weiche, dehnbare Sensoren, die einer Dehnung von 100 % standhalten können, auf dem Markt nicht erhältlich. Gleichzeitig ist ihre enge Integration in Aktoren erforderlich, um die spezifischen Herausforderungen von sich kontinuierlich verformenden Aktoren zu bewältigen. In dieser Arbeit werden drei potenzielle Sensortechnologien auf ihre Eignung für weiche Hände untersucht. Die Arbeit untersucht ihre Robustheit, Benutzerfreundlichkeit, Langzeitstabilität und Reaktionsfähigkeit im Hinblick auf die beabsichtigte Anwendung in weichen Händen.