Robotics and Biology Laboratory

Characterizing PneuFlex Actuator Deformations Using Liquid Metal Strain Sensors

Finding a sensor layout for the PneuFlex actuator

Personen

Gabriel Zöller

Vincent Wall

Oliver Brock

Zusammenfassung

Weiche, nachgiebige Roboterhände passen ihre Form passiv an, um sich bei Greifaufgaben zu bewähren. Ihre Form kann aber auch Aufschluss über die Qualität des Greifens, die Eigenschaften des Objekts und ihre Umgebung geben. Die Wiederherstellung dieser Form ist schwierig, da ihr weiches Material komplexe Verformungen aufweist, wenn es einer äußeren Kraft ausgesetzt ist.

Ziel dieser Arbeit ist es, eine begrenzte Formerfassung des PneuFlex-Aktuators zu ermöglichen, der für die weiche RBO Hand 2 verwendet wird. Komplexe Aktuatorformen werden als Kombinationen einfacher Verformungen identifiziert, die mit Hilfe von maschinellem Lernen aus den Messwerten der Dehnungssensoren vorhersehbar sind. Ein Layout von Dehnungssensoren wird aus den Dehnungsschätzungen während dieser Verformungen erstellt und optimiert, um ein reduziertes Layout von Sensoren zu erzeugen.

Es wird dann gezeigt, dass dieses optimierte Layout diese Verformungen immer noch genau vorhersagt und einen Einblick in die Form des PneuFlex-Aktuators gibt.