Robotics and Biology Laboratory

Apoorv Vaish

Sekretariat MAR 5-1
Raum MAR 5.065
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Forschungsinteressen

Meine Forschung zielt darauf ab, die Synergie zwischen dem morphologischen Design und der Steuerung von Softrobotern zu verstehen. Angesichts einer Reihe von Manipulationsaufgaben, die der Roboter ausführen muss, wird diese gemeinsame Programmierung von Morphologie und Steuerung als Co-Design von Soft-Robotern bezeichnet. Ich suche nach geeigneten induktiven Bias, um die Suche im riesigen kombinierten Suchraum von Hardware- und Software-Parametern zu leiten, um ein kompetentes automatisches Co-Design von Robotern für die Manipulation zu erreichen.

Kurzlebenslauf

Projekt

© RBO

Co-Design von Steuerung und weicher Morphologie für In-Hand-Manipulation

Das Verhalten eines robotischen Akteurs wird durch sein Steuerungsprogramm, seine Form und Materialzusammensetzung sowie durch externe Faktoren aus seiner Umgebung bestimmt. Sowohl die Steuerung als auch die Morphologie beeinflussen die Leistung und müssen daher sorgfältig ausgewählt werden, um ein robustes und allgemeines Verhalten in verschiedenen Betriebsumgebungen zu gewährleisten. Wir können die sich aus der Aufgabe ergebenden Verantwortlichkeiten in Morphologie und Steuerung gleichzeitig und synergistisch aufteilen. Diese gemeinsame Programmierung von Morphologie und Steuerung wird als Co-Design bezeichnet.