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Soft Manipulation (SOMA)

 

Fortschrittliche Manipulationssysteme sind oftmals hoch komplex, ihnen mangelt es an Robustheit und ihre Bedienung erfordert Erfahrung - Eigenschaften die eine Hürde für den industriellen Einsatz darstellen. Dieses Projekt soll innovative Manipulationssysteme hervorbringen die simpel, einfach zu steuern, nachgiebig und dennoch robust und kräftig sind.

Das Konzept heißt Soft Manipulation (SoMa).

SoMa exploriert den neuen Weg der Robotik Manipulation mit der Umgebung, welcher in Kontrast steht zur Manipulation in einer Umgebung. In diesem Ansatz werden physikalische Einschränkungen die ein Objekt und seine Umgebung darstellen nicht als Hindernisse betrachtet sondern als Möglichkeiten die Form des Griffes durch gezielte Ausnutzung dieser Einschränkungen, die wir als Environmental Constraints (EC's) bezeichnen, zu lenken und so adaptives und robustes Greifen und Manipulieren in dynamischen und stark variierenden Umgebungen zu ermöglichen.

Softness im Handdesign und damit die Fähigkeit der Anpassung an eine Umgebung, stellt bei der Ausnutzung von EC's ein wichtiges Feature dar. Die Planung von Interaktionen zwischen weichen Roboterhänden und Umgebung liegt allerdings außerhalb des State of the Art, in dem sich Greifplaner auf Lösungen für unelastische Hände und Objekte beschränken. Jedoch ist dies die Greifstrategie die sich bei uns Menschen beobachten lässt und die wir im SoMa Projekt ableiten und die Robotik Manipulation um neue Konzepte erweitern wird. Informationen zur RBO Soft Hand.

Finanziert wird das Projekt vom Europäischen Forschungsrahmenprogramm Horizont 2020 für Forschung und Innovation unter der Zuwendungsvereinbarung 645599.

Ansprechpartner: Oliver Brock  [1] (Projektkoordinator), Can Erdogan, Előd  [2]Páll [3], Jessica Abele, Vincent Wall [4], Clemens Eppner, Steffen Puhlmann [5]

Für weitere Informationen und Videos zum SoMa Projekt: http://soma-project.eu/ [6].

 

 

 

 

 

SOMA Media Kit

Auf unserer Webseite [7]haben wir ein Media Kit mit Presseinformationen zusammengestellt. Gerne können Sie die Fotos unter Angabe des Copyright für Ihren Beitrag über SOMA verwenden und auch einen Link zu unserem youtube channel [8] verlinken.

Publications

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Clemens Eppner and Oliver Brock. Planning Grasp Strategies That Exploit Environmental Constraints [16]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4947 - 4952, 2015.

Download Bibtex Eintrag [17]

Fabian Heinemann and Steffen Puhlmann and Clemens Eppner and Jose Alvarez-Ruiz and Marianne Maertens and Oliver Brock. A Taxonomy of Human Grasping Behavior Suitable for Transfer to Robotic Hands [18]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4286-4291, 2015.

Download Bibtex Eintrag [19]

Vincent Wall and Raphael Deimel and Oliver Brock. Selective Stiffening of Soft Actuators Based on Jamming [20]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 252-257, 2015.

Download Bibtex Eintrag [21]

Raphael Deimel and Oliver Brock. Soft Hands for Reliable Grasping Strategies [22]. Soft Robotics, Soft Hands, Grasping. Springer-Verlag, chap. Soft Hands for Reliable Grasping Strategies, 211–221, 2015.

Download Bibtex Eintrag [23]

Clemens Eppner and Oliver Brock. Planning Grasp Strategies That Exploit Environmental Constraints. IROS Workshop "Robot Manipulation: What has been achieved and what remains to be done?" : 2014.

Download Bibtex Eintrag [24]

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