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TU Berlin

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Soft Manipulation (SOMA)

 

Fortschrittliche Manipulationssysteme sind oftmals hoch komplex, ihnen mangelt es an Robustheit und ihre Bedienung erfordert Erfahrung - Eigenschaften die eine Hürde für den industriellen Einsatz darstellen. Dieses Projekt soll innovative Manipulationssysteme hervorbringen die simpel, einfach zu steuern, nachgiebig und dennoch robust und kräftig sind.

Das Konzept heißt Soft Manipulation (SoMa).

SoMa exploriert den neuen Weg der Robotik Manipulation mit der Umgebung, welcher in Kontrast steht zur Manipulation in einer Umgebung. In diesem Ansatz werden physikalische Einschränkungen die ein Objekt und seine Umgebung darstellen nicht als Hindernisse betrachtet sondern als Möglichkeiten die Form des Griffes durch gezielte Ausnutzung dieser Einschränkungen, die wir als Environmental Constraints (EC's) bezeichnen, zu lenken und so adaptives und robustes Greifen und Manipulieren in dynamischen und stark variierenden Umgebungen zu ermöglichen.

Softness im Handdesign und damit die Fähigkeit der Anpassung an eine Umgebung, stellt bei der Ausnutzung von EC's ein wichtiges Feature dar. Die Planung von Interaktionen zwischen weichen Roboterhänden und Umgebung liegt allerdings außerhalb des State of the Art, in dem sich Greifplaner auf Lösungen für unelastische Hände und Objekte beschränken. Jedoch ist dies die Greifstrategie die sich bei uns Menschen beobachten lässt und die wir im SoMa Projekt ableiten und die Robotik Manipulation um neue Konzepte erweitern wird. Informationen zur RBO Soft Hand.

Finanziert wird das Projekt vom Europäischen Forschungsrahmenprogramm Horizont 2020 für Forschung und Innovation unter der Zuwendungsvereinbarung 645599.

Ansprechpartner: Oliver Brock  (Projektkoordinator), Can Erdogan, Előd Páll, Jessica Abele, Vincent Wall, Clemens Eppner, Steffen Puhlmann

Für weitere Informationen und Videos zum SoMa Projekt: http://soma-project.eu/.

 

 

 

 

 

SOMA Media Kit

Auf unserer Webseite haben wir ein Media Kit mit Presseinformationen zusammengestellt. Gerne können Sie die Fotos unter Angabe des Copyright für Ihren Beitrag über SOMA verwenden und auch einen Link zu unserem youtube channel verlinken.

Publications

Arne Sieverling and Clemens Eppner and Oliver Brock. Exploiting Contact for Efficient Motion Planning Under Uncertainty. RSS workshop: Revisiting Contact - Turning a problem into a solution, 2017.

Download Bibtex Eintrag

Clemens Eppner and Oliver Brock. Visual Detection of Opportunities to Exploit Contact in Grasping Using Contextual Multi-Armed Bandits. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 273-278, 2017.

Download Bibtex Eintrag

Steffen Puhlmann and Fabian Heinemann and Oliver Brock and Marianne Maertens. A Compact Representation of Human Single-Object Grasping. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1954-1959, 2016.

Download Bibtex Eintrag

Raphael Deimel and Oliver Brock. A Novel Type of Compliant and Underactuated Robotic Hand for Dexterous Grasping. The International Journal of Robotics Research 35(1-3):161-185, 2016.

Download Bibtex Eintrag

Clemens Eppner and Raphael Deimel and Jose Alvarez-Ruiz and Marianne Maertens and Oliver Brock. Exploitation of Environmental Constraints in Human and Robotic Grasping. The International Journal of Robotics Research 34(7):1021-1038, 2015.

Download Bibtex Eintrag

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