Geschickte und sensorisierte weiche Roboterhände
Kontaktpersonen
Adrian Sieler, Vincent Wall, Oliver Brock
Projektbeschreibung
Nach dem Vorbild menschlicher Greif- und Manipulationsfähigkeiten werden wir anthropomorphe, weiche Roboterhände bauen, die auch als Sensor fungieren, um robuste Interaktionen mit der Umgebung zu ermöglichen. Da sie aus weichen Materialien bestehen, passt sich ihre Morphologie an die Umgebung an, was die Robustheit und Sicherheit der Mensch-Roboter-Interaktion erhöht.
Unsere Hände werden ein hohes Maß an Geschicklichkeit aufweisen. Zu diesem Zweck werden wir eine neue Art von beweglichen Daumen konstruieren, der auf neuartigen pneumatischen Aktuatoren basiert und auch die Abduktion der Finger ermöglicht. Diese Fortschritte werden es unseren Händen ermöglichen, eine Vielzahl von Manipulationsaufgaben auszuführen. Um die Interaktionen mit dem Objekt und der Umgebung zu beobachten und darauf zu reagieren, werden wir die Hände mit Sensoren ausstatten. Die inhärente Nachgiebigkeit verhindert den Einsatz herkömmlicher Sensortechnologien. Wir werden daher neue Sensortechnologien entwickeln, um hochgradig nachgiebige Aktoren mit vielen Freiheitsgraden zu sensorisieren. Dazu gehören textilbasierte Sensoren zur Erfassung taktiler Informationen, weiche Dehnungssensoren für die Propriozeption und akustische Sensoren zur Erkennung von Kontaktereignissen.
Um die Robustheit von Soft Hands weiter zu erhöhen, werden wir Kontrollmethoden entwickeln, die Wahrnehmungs-, Modell- und Bewegungsunsicherheiten durch haptisches Feedback reduzieren. Wir werden auch Steuerungsstrategien entwickeln, die aktiv haptische Informationen aus der Umgebung extrahieren, indem wir beispielsweise einen Finger über eine Oberfläche gleiten lassen, um deren Reibungseigenschaften zu bestimmen.
Förderung
Dieses Projekt wird von der Deutschen Forschungsgemeinschaft (DFG) im Rahmen der Exzellenzstrategie - EXC 2002/1 "Science of Intelligence" - Projektnummer 390523135 gefördert.
Publikationen
2023
Dexterous Soft Hands Linearize Feedback-Control for In-Hand Manipulation
Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
2023
In-Hand Cube Reconfiguration: Simplified
Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
2023
Passive and Active Acoustic Sensing for Soft Pneumatic Actuators
The International Journal of Robotics Research, 42 :108-122
2023
2022
A Virtual 2D Tactile Array for Soft Actuators Using Acoustic Sensing
Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Oktober 2022
RBO Hand 3: A Platform for Soft Dexterous Manipulation
IEEE Transactions on Robotics :1-16
April 2022
ISSN: 1941-0468
2021
Surprisingly Robust In-Hand Manipulation: An Empirical Study
Proceedings of Robotics: Science and Systems
Herausgeber: Virtual
Juli 2021
2020
Active Acoustic Contact Sensing for Soft Pneumatic Actuators
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seite 7966-7972
Mai 2020
2019
Multi-Task Sensorization of Soft Actuators Using Prior Knowledge
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seite 9416–9421
Mai 2019
2018
Acoustic Sensing for Soft Pneumatic Actuators
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seite 6986–6991
Oktober 2018
- ISBN
- 978-1-5386-8093-3
Four aspects of building robotic systems: lessons from the Amazon Picking Challenge 2015
Autonomous Robots, 42 (7) :1459–1475
Oktober 2018
Herausgeber: Springer US
2017
Automated Co-Design of Soft Hand Morphology and Control Strategy for Grasping
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seite 1213-1218
September 2017
Handshakiness: Benchmarking for Human-Robot Hand Interactions
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seite 4982-4989
September 2017
Morphological Computation: The Good, the Bad, and the Ugly
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Seite 464-469
September 2017
A Method for Sensorizing Soft Actuators and Its Application to the RBO Hand 2
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seite 4965–4970
Mai 2017
2016
Lessons from the Amazon Picking Challenge: Four Aspects of Building Robotic Systems
Proceedings of Robotics: Science and Systems
Herausgeber: AnnArbor, Michigan
Juni 2016
2015
Selective Stiffening of Soft Actuators Based on Jamming
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seite 252-257
Mai 2015