direkt zum Inhalt springen

direkt zum Hauptnavigationsmenü

Sie sind hier

TU Berlin

Inhalt des Dokuments

Soft Manipulation (SOMA)

 

Fortschrittliche Manipulationssysteme sind oftmals hoch komplex, ihnen mangelt es an Robustheit und ihre Bedienung erfordert Erfahrung - Eigenschaften die eine Hürde für den industriellen Einsatz darstellen. Dieses Projekt soll innovative Manipulationssysteme hervorbringen die simpel, einfach zu steuern, nachgiebig und dennoch robust und kräftig sind.

Das Konzept heißt Soft Manipulation (SoMa).

SoMa exploriert den neuen Weg der Robotik Manipulation mit der Umgebung, welcher in Kontrast steht zur Manipulation in einer Umgebung. In diesem Ansatz werden physikalische Einschränkungen die ein Objekt und seine Umgebung darstellen nicht als Hindernisse betrachtet sondern als Möglichkeiten die Form des Griffes durch gezielte Ausnutzung dieser Einschränkungen, die wir als Environmental Constraints (EC's) bezeichnen, zu lenken und so adaptives und robustes Greifen und Manipulieren in dynamischen und stark variierenden Umgebungen zu ermöglichen.

Softness im Handdesign und damit die Fähigkeit der Anpassung an eine Umgebung, stellt bei der Ausnutzung von EC's ein wichtiges Feature dar. Die Planung von Interaktionen zwischen weichen Roboterhänden und Umgebung liegt allerdings außerhalb des State of the Art, in dem sich Greifplaner auf Lösungen für unelastische Hände und Objekte beschränken. Jedoch ist dies die Greifstrategie die sich bei uns Menschen beobachten lässt und die wir im SoMa Projekt ableiten und die Robotik Manipulation um neue Konzepte erweitern wird. Informationen zur RBO Soft Hand.

Finanziert wird das Projekt vom Europäischen Forschungsrahmenprogramm Horizont 2020 für Forschung und Innovation unter der Zuwendungsvereinbarung 645599.

Ansprechpartner: Oliver Brock  (Projektkoordinator), Can Erdogan, Előd Páll, Jessica Abele, Vincent WallClemens Eppner, Steffen Puhlmann

Für weitere Informationen und Videos zum SoMa Projekt: http://soma-project.eu/.

 

 

 

 

 

SOMA Media Kit

Auf unserer Webseite haben wir ein Media Kit mit Presseinformationen zusammengestellt. Gerne können Sie die Fotos unter Angabe des Copyright für Ihren Beitrag über SOMA verwenden und auch einen Link zu unserem youtube channel verlinken.

Publications

Elod Pall and Arne Sieverling and Oliver Brock. Contingent Contact-Based Motion Planning. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 6615–6621, 2018.

Download Bibtex Eintrag

Elod Pall and Arne Sieverling and Oliver Brock. Towards Motion Plans That React to Contact Events. RSS workshop: Revisiting Contact - Turning a problem into a solution, 2017.

Download Bibtex Eintrag

Jessica Abele and Oliver Brock. First Analysis of Environment Design for Motion Planning with Contact. RSS 17 workshop "Revisiting Contact - Turning a Problem into a Solution" : 2017.

Download Bibtex Eintrag

Arne Sieverling and Clemens Eppner and Felix Wolff and Oliver Brock. Interleaving Motion in Contact and in Free Space for Planning Under Uncertainty. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 4011-4017, 2017.

Download Bibtex Eintrag

Arne Sieverling and Clemens Eppner and Oliver Brock. Exploiting Contact for Efficient Motion Planning Under Uncertainty. RSS workshop: Revisiting Contact - Turning a problem into a solution, 2017.

Download Bibtex Eintrag

Zusatzinformationen / Extras

Direktzugang:

Schnellnavigation zur Seite über Nummerneingabe